想要了解行星减速机的原理我们要先知道它的结构组成，行星减速机由本体、行星架、行星齿轮、太阳齿轮、阶段齿轮、内齿环、出力轴承、出力轴油封、入力轴承、入力轴油封以及各固定螺丝等组成。其中行星齿轮(组合于行星架)、太阳齿轮阶段齿轮、内齿轮环为基本传到结构的四个部分。其传到原理为：