行星减速机：行星减速机的核心结构包括太阳轮、行星齿轮和内齿圈。这种结构设计使得行星减速机具有高刚性、高精度和高传动效率，同时体积小、重量轻，适合空间受限的应用。

齿轮减速机： 齿轮减速机主要由减速机齿轮和微电机组成。虽然结构相对简单，但在精度和扭矩输出方面通常不及行星减速机。