RV 减速器被布置在机座、大臂、肩部等重负荷位置，主要针对 20 公斤以上的机器人关节发挥作用。而谐波减速器则更多地出现在小臂、腕部或手部，适用于 20 公斤以下的机器人关节。与此同时，行星减速器在直角坐标机器人上有着广泛的应用。

谐波减速机是由 “柔轮、波发生器、刚轮、轴承” 这四个基本构件组成。柔轮的外径稍小于刚轮的内径，一般情况下，柔轮比刚轮少 2 个齿。波发生器呈椭圆形状，这使得柔轮和刚轮的齿接触点分布在椭圆中心的两个相对方位。

谐波减速机与 RV 减速机的区别，有助于为工业机器人选择最为合适的减速器，提升工业制造的效率和精度。