- 行星减速机：主要由行星轮、太阳轮、内齿圈和行星架构成。行星轮围绕太阳轮公转和自转，同时与内齿圈啮合。

- 齿轮减速机：一般由箱体、齿轮、轴、轴承、轴承盖等组成。通过不同大小和齿数的齿轮相互啮合，传递动力。